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它采用声波反射技术对管道内的水下物体进行探测和定位，能够提供准确的量化数据，从而检测和鉴定管道的破损情况。主要利用管道成像声纳检测仪以水为介质对管道内壁进行扫描，声纳系统包括发射探头、连接电缆和带显示器声纳处理器三个部分。这种方法无需排干排水管道就可以对管道内部结构成像，但只能检测液面以下的管道状况，不能检测管道一般的结构性问题。潜望镜为便携式视频检测系统，操作人员将设备的控制盒和电池跨在腰上， 使用摄像头操作杆将摄像头送至窨井内管道口， 通过控制盒来调节摄像头和照明以获取清晰的录像或图像。该设备对窨井、靠近窨井的管道检测十分有效，常应用于管径150mm～1500mm的排水管道。潜望镜以其便捷轻巧的特点而具有很 大的应用价值，此类机器人技术可以通过结合其他功能模块，比如甲烷检测仪、硫化氢检测仪等来完善其功能，发挥更大的价值。
基于城市排水管道可能出现问题，在西方发达 ，对城市地下水排水管道的检测和普查平均5年进行一次。北上广等大城市认识到排水管道检测的重要性，引进了内窥检测设备和技术，已经开始系统的普查和检测。
2．1 排水管道检测作用 通过排水管道的检测可以查找排水系统隐藏或 被覆盖的检修井或去向不明管段；查找和确定非法排放污水的源头及接驳口；可直接对排放污水与需要处理污水的合流情况进行检测；对管路淤积、排水不畅等原因进行调查；对管道的腐蚀、破损、接口错位、 淤积、污水泄漏污染等进行检测；同时还能处理新建排水系统的竣工验收和排水系统改造或疏通的竣工验收等等。
2．2 排水管道检测缺陷分类 排水管道检测缺陷可以分为两类，一类是结构 性缺陷，包括破裂、变形、错位、脱节、渗漏、腐蚀、胶圈脱落、 支管暗接、异物入侵等9种；一类是功能性缺陷，包括沉积、结垢、障碍物、树根、洼水、坝头和浮渣等7种。通常我们通过时钟表示法来表述管道 的缺陷 。了解这些缺陷有助于我们对排水系统 检测有更深刻的认识，对排水管道机器人技术的要求更加明确。
2．3 排水管道检测技术分类 根据现代检测技术的工作原理和采用的检测设备，可分为管道外检测技术和管道内窥检测技术，这些技术能通过模块式结构安置于排水管道机器人上。
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